Durée
30h Th, 20h Pr, 10h Proj.
Nombre de crédits
Enseignant
Langue(s) de l'unité d'enseignement
Langue anglaise
Organisation et évaluation
Enseignement au premier quadrimestre, examen en janvier
Horaire
Unités d'enseignement prérequises et corequises
Les unités prérequises ou corequises sont présentées au sein de chaque programme
Contenus de l'unité d'enseignement
Ce cours porte sur les thèmes principaux en robotique industrielle, incluant les composants d'un robot, leurs fonctions, la modélisation et le contrôle de manipulateurs, la coopération humain-robot, la planification de trajectoire et les capteurs. Dans le programme, les étudiants apprendront les fondements théoriques de la modélisation, du contrôle et de l'optimisation des systèmes robotisés.
Le principal objectif de ce cours de robotique est de préparer les futurs ingénieurs à la pratique professionnelle par le développement de compétences techniques. Les étudiants devront démontrer leur connaissance des principes de la robotique et être capables d'intégrer les robots dans des concepts de production. Ils acquéreront une compréhension approfondie des principales architectures de robots et de la cinématique associée. Ils maitriseront les techniques de programmation et seront capables de planifier des applications de robotique industrielle.
Acquis d'apprentissage (objectifs d'apprentissage) de l'unité d'enseignement
Les étudiants devront acquérir
- une connaissance approfondie des théories et des développements de la robotique industrielle;
- des compétences importantes dans les méthodes numériques et les techniques hardware et software utilisées en robotique.
- d'analyser un problème selon les besoins de la tâche, de développer une planification de trajectoire et d'identifier une solution appropriée;
- d'acquérir une base de compétences solides dans des sujets fondamentaux tels que le traitement de signal, la modélisation, le contrôle, l'estimation et la programmation, qui sont essentiels à la compréhension de systèmes robotisés complexes;
- d'identifier et de formuler des problèmes liés aux systèmes, au contrôle et à la robotique avec des méthodes appropriées listées ci-dessous et de réaliser une anlayse qualifiée;
- de programmer des robots pour des tâches simples, de traiter et d'analyser des données expérimentales et atteindre les bonnes conclusions.
Savoirs et compétences prérequis
Cours optionnel recommandé : MECA0504-1 Automatisation industrielle
Activités d'apprentissage prévues et méthodes d'enseignement
Cours:
- Introduction, composants de base et structures cinématiques
- Description de Denavit-Hartenberg
- Transformations cinématiques directes et inverses
- Plannification de trajectoire et programmation
- Système de commande
- Evitement d'obstacle
- Cobots et interaction humain-robot
- Calcul de degrés de liberté et de transformations de coordonnées
- Paramètres et matrices de Denavit-Hartenberg
- Analyse cinématique
- Analyse d'un système de contrôle
- Planification de trajectoire
- Programmation online et offline de robots à l'Université et à Technifutur (plusieurs sessions)
- Chaque étudiant participera à un projet de groupe portant sur la programmation d'un robot dans un contexte opérationnel spécifique.
Mode d'enseignement (présentiel, à distance, hybride)
Combinaison d'activités d'apprentissage en présentiel et en distanciel
Informations complémentaires:
Une séance est donnée sous forme de podcast
Supports de cours, lectures obligatoires ou recommandées
Plate-forme(s) utilisée(s) pour les supports de cours :
- Microsoft Teams
Informations complémentaires:
Les slides sont mis à disposition.
Livres de référence supplémentaires :
- J. J. Craig. "Introduction to Robotics Mechanics and Control". Wesley, 2005.
- B. Siciliano and O. Khatib, "Handbook of Robotics", Springer, 2008.
- M. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, "Robot Modeling and Control", Wiley, 2006.
Modalités d'évaluation et critères
Examen(s) en session
Toutes sessions confondues
- En présentiel
évaluation orale
Travail à rendre - rapport
Informations complémentaires:
L'évaluation se basera sur deux devoirs, sur un projet de programmation et sur un examen oral de théorie et d'exercice. La participation aux activités pratiques et aux visites est obligatoire.
Stage(s)
Remarques organisationnelles et modifications principales apportées au cours
Une ou deux visites seront prévues en cours de quadrimestre et/ou à l'issue du cours.
Contacts
Olivier Brüls: o.bruls@uliege.be
Olivier Devigne: o.devigne@uliege.be