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| INFO0948-1 | Introduction to intelligent robotics
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| Durée : | 30h Th, 30h Pr |
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| Nombre de crédits : |
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| Nom du professeur : | Renaud Detry |
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Langue(s) du cours :
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| Langue anglaise |
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Organisation et évaluation :
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| Enseignement au premier quadrimestre, examen en janvier |
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Contenus du cours :
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| 1: Basics: SE(3) geometry, sensors, actuators, controllers, kinematics. 2: Mobile robots: Locomotion, localization, navigation, SLAM. 3: Arms and grippers: Reaching, grasping, grasp learning. 4: Computer Vision: Feature extraction (Edge, Harris), Fitting (Ransac, Hough), Tracking (Kalman, Nonparametric), Object recognition (PCA, probabilistic model).
Page du cours: http://renaud-detry.net/teaching/info0948/ |
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Acquis d'apprentissage (objectifs d'apprentissage) du cours :
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| A la fin du cours, les étudiants seront capables de résoudre les problèmes suivants:
- Extraire de l'information de flux vidéos (identité/position d'objets/personnes, posture corporelle, structure 3D d'un environnement)
- Dériver un comportement utile à partir de l'information sensorielle (navigation, saisie, par optimisation, apprentissage, ou contrôle)
- Traduire ce comportement en une série d'actions pouvant être exécutées sur un robot.
Un travail de groupe permettra aux étudiants de mettre le cours en pratique. Le travail consistera à développer (en MATLAB) un agent robotique capable de traiter des images, décider d'un comportement, et de mettre le robot en mouvement. L'agent sera évalué dans un logiciel de simulation (V-REP). |
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Prérequis et corequis / Modules de cours optionnels recommandés :
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- Connaissances en programmation;
- Notions mathématiques de base;
- Eléments de calcul de probabilités, de statistique, et d'algorithmique;
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Activités d'apprentissage prévues et méthodes d'enseignement :
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- Cours théoriques;
- Séances d'exercices;
- Travail en groupe;
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Mode d'enseignement (présentiel ; enseignement à distance) :
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| Mode présentiel. |
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Lectures recommandées ou obligatoires et notes de cours :
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| Le cours est basé sur Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, par Peter Corke, publié par Springer en 2011. Cf. page du cours (http://renaud-detry.net/teaching/info0948/) pour plus d'informations relatives au téléchargement/achat du livre. |
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Modalités d'évaluation et critères :
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| Travail en groupe (évaluation de l'assimilation des notions pratiques) et examen écrit (évaluation de l'assimilation des notions théoriques). |
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Stage(s) :
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Remarques organisationnelles :
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| Page du cours: http://renaud-detry.net/teaching/info0948/ |
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Contacts :
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| Renaud Detry: http://renaud-detry.net |
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