Programme des cours 2015-2016
INFO0948-2  
Introduction to intelligent robotics
Durée :
30h Th, 4h Pr, 80h Proj.
Nombre de crédits :
Master en ingénieur civil électricien, à finalité 5
Master en ingénieur civil électricien, à finalité 5
Master en ingénieur civil en informatique, à finalité 5
Master en ingénieur civil en informatique, à finalité 5
Master en sciences informatiques, à finalité5
Master en sciences informatiques, à finalité5
Master en ingénieur civil mécanicien, à finalité5
Nom du professeur :
Renaud Detry
Langue(s) du cours :
Langue anglaise
Organisation et évaluation :
Enseignement au deuxième quadrimestre
Unités d'enseignement prérequises et corequises :
Les unités prérequises ou corequises sont présentées au sein de chaque programme
Contenus du cours :
1: Basics: SE(3) geometry, sensors, actuators, controllers, kinematics. 2: Mobile robots: Locomotion, localization, navigation, SLAM. 3: Arms and grippers: Reaching, grasping, grasp learning. 4: Computer Vision: Feature extraction (Edge, Harris), Fitting (Ransac, Hough), Tracking (Kalman, Nonparametric), Object recognition (PCA, probabilistic model). Page du cours: http://renaud-detry.net/teaching/info0948/
Acquis d'apprentissage (objectifs d'apprentissage) du cours :
A la fin du cours, les étudiants seront capables de résoudre les problèmes suivants:
  • Extraire de l'information de flux vidéos (identité/position d'objets/personnes, posture corporelle, structure 3D d'un environnement)
  • Dériver un comportement utile à partir de l'information sensorielle (navigation, saisie, par optimisation, apprentissage, ou contrôle)
  • Traduire ce comportement en une série d'actions pouvant être exécutées sur un robot.
Un travail de groupe permettra aux étudiants de mettre le cours en pratique. Le travail consistera à développer (en MATLAB) un agent robotique capable de traiter des images, décider d'un comportement, et de mettre le robot en mouvement. L'agent sera évalué dans un logiciel de simulation (V-REP).
Savoirs et compétences prérequis :
  • Connaissances en programmation;
  • Notions mathématiques de base;
  • Eléments de calcul de probabilités, de statistique, et d'algorithmique;
Activités d'apprentissage prévues et méthodes d'enseignement :
  • Cours théoriques;
  • Séances d'exercices;
  • Travail en groupe;
Mode d'enseignement (présentiel ; enseignement à distance) :
Mode présentiel.
Lectures recommandées ou obligatoires et notes de cours :
Le cours est basé sur Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, par Peter Corke, publié par Springer en 2011. Cf. page du cours pour plus d'informations relatives au téléchargement/achat du livre.
Modalités d'évaluation et critères :
Travail en groupe (évaluation de l'assimilation des notions pratiques).
Stage(s) :
Remarques organisationnelles :
Page du cours: http://renaud-detry.net/teaching/info0948/
Contacts :
Renaud Detry: http://renaud-detry.net