 | | |
| Version 2013-2014 |
|
| INFO0948-2 | Introduction to intelligent robotics
|
|
| Durée : | 30h Th, 4h Pr, 80h Proj. |
|
| Nombre de crédits : |
| Master en ingénieur civil électricien, à finalité approfondie, 2e année | | 5 |
|
| Master en ingénieur civil en informatique, à finalité approfondie, 1re année | | 5 |
|
| Master en ingénieur civil en informatique, à finalité approfondie, 2e année | | 5 |
|
| Master en sciences informatiques, à finalité approfondie, 1re année | | 5 |
|
| Master en sciences informatiques, à finalité approfondie, 2e année | | 5 |
|
| Master en ingénieur civil en informatique, à finalité spécialisée en gestion, 1re année | | 5 |
|
| Master en sciences informatiques, à finalité spécialisée en gestion, 1re année | | 5 |
|
|
|
| Nom du professeur : | Renaud Detry |
|
Langue(s) du cours :
|
| Langue anglaise |
|
Organisation et évaluation :
|
| Enseignement au deuxième quadrimestre |
|
Contenus du cours :
|
| 1: Basics: SE(3) geometry, sensors, actuators, controllers, kinematics. 2: Mobile robots: Locomotion, localization, navigation, SLAM. 3: Arms and grippers: Reaching, grasping, grasp learning. 4: Computer Vision: Feature extraction (Edge, Harris), Fitting (Ransac, Hough), Tracking (Kalman, Nonparametric), Object recognition (PCA, probabilistic model).
Page du cours: http://renaud-detry.net/teaching/info0948/ |
|
Acquis d'apprentissage (objectifs d'apprentissage) du cours :
|
| A la fin du cours, les étudiants seront capables de résoudre les problèmes suivants:
- Extraire de l'information de flux vidéos (identité/position d'objets/personnes, posture corporelle, structure 3D d'un environnement)
- Dériver un comportement utile à partir de l'information sensorielle (navigation, saisie, par optimisation, apprentissage, ou contrôle)
- Traduire ce comportement en une série d'actions pouvant être exécutées sur un robot.
Un travail de groupe permettra aux étudiants de mettre le cours en pratique. Le travail consistera à développer (en MATLAB) un agent robotique capable de traiter des images, décider d'un comportement, et de mettre le robot en mouvement. L'agent sera évalué dans un logiciel de simulation (V-REP). |
|
Prérequis et corequis / Modules de cours optionnels recommandés :
|
|
- Connaissances en programmation;
- Notions mathématiques de base;
- Eléments de calcul de probabilités, de statistique, et d'algorithmique;
|
|
Activités d'apprentissage prévues et méthodes d'enseignement :
|
|
- Cours théoriques;
- Séances d'exercices;
- Travail en groupe;
|
|
Mode d'enseignement (présentiel ; enseignement à distance) :
|
| Mode présentiel. |
|
Lectures recommandées ou obligatoires et notes de cours :
|
| Le cours est basé sur Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, par Peter Corke, publié par Springer en 2011. Cf. page du cours pour plus d'informations relatives au téléchargement/achat du livre. |
|
Modalités d'évaluation et critères :
|
| Travail en groupe (évaluation de l'assimilation des notions pratiques). |
|
Stage(s) :
|
| |
|
Remarques organisationnelles :
|
| Page du cours: http://renaud-detry.net/teaching/info0948/ |
|
Contacts :
|
| Renaud Detry: http://renaud-detry.net |
|
|
| |
