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| MECA0089-1 | Eléments de robotique (aspects mécaniques)
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| Durée : | 15h Th, 15h Pr |
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| Crédits/ECTS : |
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| Titulaire(s) : | Pierre Duysinx |
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| Langue : | Langue française |
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| Aperçu général : | Introduction à la compréhension de la problématique générale des robots industriels. L'exposé donne une introduction aux outils et aux méthodologies d'analyse et de conception des robots destinés à réaliser une tâche donnée.
Les points suivants seront développés :
Architecture générale des robots manipulateurs ; aspects cinématiques et géométriques de la performance des robots (accessibilité et espace de travail, aspect, parcourabilité) ; modélisation de la cinématique des robots par transformations homogènes ; résolution du problème inverse de la cinématique ; équations du mouvement dynamique ; introduction à la CAO en robotique ; langages de programmation des robots ; programmation hors ligne des robots ; problème de précision et de répétabilité. |
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| Objectif du cours : | Donner les concepts de base de la modélisation de la cinématique et de la dynamique des robots manipulateurs en vue de la conception et du contrôle. |
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| Pré-requis : | Mécanique Rationnelle. Vibrations. Equations de Lagrange. |
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| Travaux pratiques : | 8 heures d'exercices au tableau, 7 heures consacrées à la réalisation d'un travail sur ordinateur. |
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| Organisation : | Cours dispensé de novembre à décembre (seconde partie du premier quadrimestre) Examen en janvier. |
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| Notes de cours : | Notes de cours:
- An introduction to robotics: mechanical aspects. P. Duysinx, M. Géradin, 371 pages, en anglais.
- Copie des transparents, en français.
Références complémentaires:
- Ph. Coiffet. La Robotique. Principes et Applications. Editions Hermes, Paris, 1986.
- H. Asada et J-J Slotine. Robot Analysis and Control. John Wiley and sons, 1986.
- K.S. Fu, R..C. Gonzalez, C.S.G. Lee. Robotics. Control, Sensing, Vision, and Intelligence. Mc Graw Hill, New York, 1987.
- W. Khalil et E. Dombre. Modélisation, Identification et Commande des Robots Manipulateurs. Editions HERMES, Paris, 1998.
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| Evaluation : | Examen oral en janvier. Examen à livres ouverts portant sur une question de théorie (compréhension) et la résolution d'un exercice. Le travail réalisé au cours de l'année intervient pour une pondération entre 20 et 33% de la cote finale selon l'importance (change d'année en année). |
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| Contacts : | Pierre Duysinx,
Ingénierie des Véhicules Terrestres
Institut de Mécanique et de Génie Civil, Bât B52
Chemin des chevreuils, 1, 4000 Liège
Téléphone : +32 4 366 9194,
Fax : +32 4 366 9159,
Courriel : P.Duysinx@ulg.ac.be |
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| Remarques : | Aucune |
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