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MECA0089-1

Eléments de robotique (aspects mécaniques)

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Durée :15h Th, 15h Pr
Crédits/ECTS :
3e épreuve ingénieur civil électromécanicien (mécatronique - productique)2,5
Titulaire(s) :Pierre Duysinx
Aperçu général : Introduction à la compréhension de la problématique générale des robots industriels. L'exposé donne une introduction aux outils et aux méthodologies d'analyse et de conception des robots destinés à réaliser une tâche donnée.
Les points suivants seront développés :
Architecture générale des robots manipulateurs ; aspects cinématiques et géométriques de la performance des robots (accessibilité et espace de travail, aspect, parcourabilité) ; modélisation de la cinématique des robots par transformations homogènes ; résolution du problème inverse de la cinématique ; équations du mouvement dynamique ; introduction à la CAO en robotique ; langages de programmation des robots ; programmation hors ligne des robots ; problème de précision et de répétabilité.
Objectif du cours : Donner les concepts de base de la modélisation de la cinématique et de la dynamique des robots manipulateurs en vue de la conception et du contrôle.
Pré-requis : Mécanique Rationnelle. Vibrations. Equations de Lagrange.
Travaux pratiques : 8 heures d'exercices au tableau, 7 heures consacrées à la réalisation d'un travail sur ordinateur.
Organisation : Cours dispensé de novembre à décembre (seconde partie du premier quadrimestre) Examen en janvier.
Notes de cours : Notes de cours:
  • An introduction to robotics: mechanical aspects. P. Duysinx, M. Géradin, 371 pages, en anglais.
  • Copie des transparents, en français.

Références complémentaires:
  • Ph. Coiffet. La Robotique. Principes et Applications. Editions Hermes, Paris, 1986.
  • H. Asada et J-J Slotine. Robot Analysis and Control. John Wiley and sons, 1986.
  • K.S. Fu, R..C. Gonzalez, C.S.G. Lee. Robotics. Control, Sensing, Vision, and Intelligence. Mc Graw Hill, New York, 1987.
  • W. Khalil et E. Dombre. Modélisation, Identification et Commande des Robots Manipulateurs. Editions HERMES, Paris, 1998.
Evaluation : Examen oral en janvier. Examen à livres ouverts portant sur une question de théorie (compréhension) et la résolution d'un exercice. Le travail réalisé au cours de l'année intervient pour une pondération entre 20 et 33% de la cote finale selon l'importance (change d'année en année).
Contacts : Pierre Duysinx,
Ingénierie des Véhicules Terrestres
Institut de Mécanique et de Génie Civil, Bât B52
Chemin des chevreuils, 1, 4000 Liège
Téléphone : +32 4 366 9194,
Fax : +32 4 366 9159,
Courriel : P.Duysinx@ulg.ac.be
Remarques : Aucune




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Responsable de l'information : Monique Marcourt, direction A.E.E.
Date de validité des données : 27/02/2006
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