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MECA0089-2

Eléménts de robotique (aspects mécaniques)

Durée :30h Th
ECTS :
2e candidature ingénieur civil2,5
Titulaire(s) :Pierre Duysinx
Aperçu général :Introduction à la compréhension de la problématique générale des robots industriels. L'exposé donne une introduction aux outils et aux méthodologies d'analyse et de conception des robots destinés à réaliser une tâche donnée. La première partie présente les aspects mécaniques du robot.
Les points suivants seront développés :
Architecture générale des robots manipulateurs ; aspects cinématiques et géométriques de la performance des robots (accessibilité et espace de travail, aspect, parcourabilité) ; modélisation de la cinématique des robots par transformations homogènes ; résolution du problème inverse de la cinématique ; équations du mouvement dynamique ; introduction à la CAO en robotique ; langages de programmation des robots ; programmation hors ligne des robots ; problème de précision et de répétabilité.
Objectif du cours :Etude de la cinématique et à la dynamique des robots manipulateurs
Pré-requis :Mécanique Rationnelle, Systèmes asservis.
Travaux pratiques :15 heures d'exercices au tableau, 15 heures consacrées à la réalisation d'un travail sur ordinateur.
Organisation :Cours dispensé de septembre à décembre. Examen en janvier.
Notes de cours :Notes de cours:
  • An introduction to robotics: mechanical aspects. P. Duysinx, M. Géradin, 371 pages, en anglais.
  • Copie des transparents, en français.

Références bibliographiques complémentaires:
  • Ph. Coiffet. La Robotique. Principes et Applications. Editions Hermes, Paris, 1986.
  • H. Asada et J-J Slotine. Robot Analysis and Control. John Wiley and sons, 1986.
  • K.S. Fu, R..C. Gonzalez, C.S.G. Lee. Robotics. Control, Sensing, Vision, and Intelligence. Mc Graw Hill, New York, 1987.
  • W. Khalil et E. Dombre. Modélisation, Identification et Commande des Robots Manipulateurs. Editions HERMES, Paris, 1998.
  • P. Chedmail, E. Dombre et Ph. Wenger. La CAO en Robotique. Editions HERMES, Paris 1998
Evaluation :Examen oral en janvier. Examen à livres ouverts portant sur une question de théorie (compréhension) et la résolution d'un exercice. Le travail réalisé au cours de l'année intervient pour une pondération entre 20 et 33% de la cote finale selon l'importance.
Contacts :Pierre Duysinx,
Véhicules Terrestres
Institut de Mécanique et de Génie Civil, Bât B52
Chemin des chevreuils, 1, 4000 Liège
Téléphone : +32 4 366 9194,
Fax : +32 4 366 9505,
Courriel : P.Duysinx@ulg.ac.be




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Date de validité des données : 23/01/2004
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