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MECA0089-1

Eléménts de robotique (aspects mécaniques)

Durée :15h Th, 15h Pr
ECTS :
3e épreuve ingénieur civil électromécanicien (mécatronique - productique)2,5
Titulaire(s) :Pierre Duysinx
Aperçu général :Architecture générale des robots manipulateurs ; aspects cinématiques et géométriques de la performance des robots; modélisation de la cinématique des robots par transformations homogènes ; résolution du problème inverse de la cinématique ; équations du mouvement dynamique ; génération de trajectoire.
Objectif du cours :Donner les concepts de base de la cinématique et de la dynamique des robots manipulateurs
Pré-requis :Mécanique Rationnelle
Travaux pratiques :Exercices au tableau ou sur Matlab
Organisation :Cours dispensé de septembre à décembre. Examen en janvier.
Notes de cours :Notes de cours
  • An introduction to robotics: mechanical aspects. P. Duysinx, M. Géradin, 371 pages, en anglais.
  • Copie des transparents, en français.

Références complémentaires:
  • Ph. Coiffet. La Robotique. Principes et Applications. Editions Hermes, Paris, 1986.
  • H. Asada et J-J Slotine. Robot Analysis and Control. John Wiley and sons, 1986.
  • K.S. Fu, R..C. Gonzalez, C.S.G. Lee. Robotics. Control, Sensing, Vision, and Intelligence. Mc Graw Hill, New York, 1987.
  • W. Khalil et E. Dombre. Modélisation, Identification et Commande des Robots Manipulateurs. Editions HERMES, Paris, 1998.
Evaluation :Examen écrit d'exercices (à livres ouverts) en janvier.
Contacts :Pierre Duysinx,
Véhicules Terrestres
Institut de Mécanique et de Génie Civil, Bât B52
Chemin des chevreuils, 1, 4000 Liège
Téléphone : +32 4 366 9194,
Fax : +32 4 366 9505,
Courriel : P.Duysinx@ulg.ac.be
Remarques :Aucune




ULg : Administration de l'Enseignement et des Etudiants - Affaires Académiques
Responsable de l'information : Monique Marcourt, directrice A.E.E.
Date de validité des données : 23/01/2004
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